Publications (first author only)

Journal Papers

• Whole-body multi-contact motion control for humanoid robots based on distributed tactile sensors
  Masaki Murooka, Kensuke Fukumitsu, Marwan Hamze, Mitsuharu Morisawa, Hiroshi Kaminaga, Fumio Kanehiro, Eiichi Yoshida
  IEEE Robotics and Automation Letters, 2024.

• Centroidal trajectory generation and stabilization based on preview control for humanoid multi-contact motion
  Masaki Murooka, Mitsuharu Morisawa, Fumio Kanehiro
  IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 7 No. 3 pp. 8225-8232, 2022. (Presented at IROS 2022)

• Humanoid loco-manipulations pattern generation and stabilization control
  Masaki Murooka, Kevin Chappellet, Arnaud Tanguy, Mehdi Benallegue, Iori Kumagai, Mitsuharu Morisawa, Fumio Kanehiro, Abderrahmane Kheddar
  IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 6 No. 3 pp. 5597-5604, 2021. (Presented at IROS 2021)

• Humanoid loco-manipulation planning based on graph search and reachability maps
  Masaki Murooka, Iori Kumagai, Mitsuharu Morisawa, Fumio Kanehiro, Abderrahmane Kheddar
  IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 6 No. 2 pp. 1840-1847, 2021. (Presented at ICRA 2021)

• Optimization-based posture generation for whole-body contact motion by contact point search on the body surface
  Masaki Murooka, Kei Okada, Masayuki Inaba
  IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5 No. 2 pp. 2905-2912, 2020. (Presented at ICRA 2020)

• コンフィギュレーションの時変時不変性と隣接性を考慮した時系列逆運動学最適化計算によるロボット運動生成
  室岡 雅樹, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  計測自動制御学会論文集, 55巻, 11号, pp. 664-673, 2019

• Global planning of whole-body manipulation by humanoid robot based on transition graph of object motion and contact switching
  Masaki Murooka, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba
  Advanced Robotics, Vol. 31 No. 6 pp. 322-340, 2017

• 等身大ヒューマノイドにおける接触姿勢計画と歩行動作修正に基づく大型重量物全身押し操作行動の実現
  室岡 雅樹, 小椎尾 侑多, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  日本ロボット学会誌, Vol. 34 No. 7 pp. 448-457, 2016
  学会誌論文賞

• 等身大ヒューマノイドにおける物体状態・操作力オンライン推定制御法に基づく大型重量物ピボット運搬行動の実現
  室岡 雅樹, 野田 晋太朗, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  日本ロボット学会誌, Vol. 32 No. 7 pp. 595-602, 2014

International Conference Proceedings (Peer Reviewed)

• Whole-body posture evaluation and modification for crane-less servo-off operation of life-sized humanoid robot
  Masaki Murooka, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba
  In Proceedings of The 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2018), pp. 755-760, 2018
  Best Interactive Paper Award

• Simultaneous planning and estimation based on physics reasoning in robot manipulation
  Masaki Murooka, Shunichi Nozawa, Masahiro Bando, Iori Yanokura, Kei Okada, Masayuki Inaba
  In Proceedings of The 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018), pp. 3137-3144, 2018

• Feasibility evaluation of object manipulation by a humanoid robot based on recursive estimation of the object’s physical properties
  Masaki Murooka, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba
  In Proceedings of The 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2017), pp. 4082-4089, 2017

• Planning and execution of groping behavior for contact sensor based manipulation in an unknown environment
  Masaki Murooka, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba
  In Proceedings of The 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2016), pp. 3955-3962, 2016

• Whole-body holding manipulation by humanoid robot based on transition graph of object motion and contact
  Masaki Murooka, Yuto Inagaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba
  In Proceedings of The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), pp. 3950-3955, 2015

• Whole-body pushing manipulation with contact posture planning of large and heavy object for humanoid robot
  Masaki Murooka, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba
  In Proceedings of The 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015), pp. 5682-5689, 2015

• Manipulation strategy learning for carrying large objects based on mapping from object physical property to object manipulation action in virtual environment
  Masaki Murooka, Shintaro Noda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba
  In Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2014), pp. 263-270, 2014

• Manipulation strategy decision and execution based on strategy proving operation for carrying large and heavy objects
  Masaki Murooka, Shintaro Noda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba
  In Proceedings of The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014), pp. 3425-3432, 2014
  Best Conference Paper Award

Domestic Conference Proceedings

• 時変・時不変コンフィギュレーションを設計可能な時系列逆運動学最適化計算によるロボット運動生成
  室岡雅樹, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
  第24回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 26-29, 2019

• ロボットマニピュレーションにおける幾何要素対応に基づく三次元物体姿勢認識
  室岡雅樹, 伊藤秀朗, 板東正祐, 矢野倉伊織, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
  第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3J3-03, 2018

• ロボットマニピュレーションにおける画像内物体の深層学習による運動予測
  室岡雅樹, 二井谷勇佑, 和田健太郎, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
  第31回人工知能学会全国大会論文集, 2B1-1, 2017

• 等身大ヒューマノイドによる物体物理特性逐次推定に基づく大型重量物操作行動オンライン計画法
  室岡雅樹, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
  第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3Y2-06, 2016

• 力覚情報による環境モデリングと試行動作計画に基づいた未知環境手探り行動の実現法
  室岡雅樹, 植田亮平, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
  第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1F4-3, 2015
  研究奨励賞

• 全身接触押し動作生成と運搬戦略事前評価に基づく等身大ヒューマノイドによる重量物運搬行動の実現法
  室岡雅樹, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
  第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2I2-08, 2015
  研究奨励賞

• 物体姿勢・把持接触グラフに基づく双腕ロボットによる全身接触抱え上げ操作の動作計画法
  室岡雅樹, 稲垣祐人, 植田亮平, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
  第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1G3-03, 2015
  研究奨励賞

• 手動修正可能な自律認識行動システムによる未知遠隔環境下での全身マニピュレーション実現法
  室岡雅樹, 小原由羽, 植田亮平, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
  第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3I3-04, 2015
  研究奨励賞

• 目標手先力更新に基づくヒューマノイド全身バランス制御法と大型重量物ピボット運搬への応用
  室岡雅樹, 野沢峻一, 野田晋太朗, 岡田慧, 稲葉雅幸
  第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1C3-02, 2013

• 等身大ヒューマノイドによる物体転倒・滑り判定に基づく大型家具の押し・ピボット運搬操作の実現
  室岡雅樹, 野沢峻一, 野田晋太朗, 岡田慧, 稲葉雅幸
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集 2013, 2P1-B02, 2013

Awards

• Best Interactive Paper Award, The 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2018.11.8
  Whole-body posture evaluation and modification for crane-less servo-off operation of life-sized humanoid robot
  Masaki Murooka, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba

• 東京大学大学院情報理工学系研究科 平成29年度研究科長賞, 2018.3.22
  博士論文「操作応答の知覚による物理的整合性推論に基づくヒューマノイドの試行獲得型マニピュレーション」
  室岡 雅樹

• 日本ロボット学会第31回学会誌論文賞, 2017.9.13
  等身大ヒューマノイドにおける接触姿勢計画と歩行動作修正に基づく大型重量物全身押し操作行動の実現
  室岡 雅樹, 小椎尾 侑多, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸

• 2016年度計測自動制御学会学術奨励賞研究奨励賞, 第16回SICEシステムインテグレーション部門講演会, 2017.2.20
  力覚情報による環境モデリングと試行動作計画に基づいた未知環境手探り行動の実現法
  室岡 雅樹

• 日本ロボット学会第31回研究奨励賞, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 2016.9.8
  全身接触押し動作生成と運搬戦略事前評価に基づく等身大ヒューマノイドによる重量物運搬行動の実現法
  物体姿勢・把持接触グラフに基づく双腕ロボットによる全身接触抱え上げ操作の動作計画法
  手動修正可能な自律認識行動システムによる未知遠隔環境下での全身マニピュレーション実現法
  室岡 雅樹

• 東京大学大学院情報理工学系研究科 平成26年度研究科長賞, 2015.3.24
  修士論文「等身大ヒューマノイドにおける全身接触重量物操作行動の計画・制御法に関する研究」
  室岡 雅樹

• Best Conference Paper Award, The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2014.6.4
  Manipulation strategy decision and execution based on strategy proving operation for carrying large and heavy objects
  Masaki Murooka, Shintaro Noda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba

• IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award, The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2014.6.2
  Manipulation strategy decision and execution based on strategy proving operation for carrying large and heavy objects
  Masaki Murooka