室岡雅樹 (Masaki Murooka)

所属・連絡先

産業技術総合研究所
情報・人間工学領域
AIST-CNRSロボット工学連携研究ラボ
研究員

室岡雅樹 (Masaki Murooka)



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CNRS-AIST Joint Robotics Laboratory
Department of Information Technology and Human Factors
AIST, Japan
Researcher

Masaki Murooka (Ph.D)



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Email: m-murooka < at > aist.go.jp
Email: masaki.murooka < at > gmail.com


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経歴

2020年4月---: 産業技術総合研究所 情報・人間工学領域 AIST-CNRSロボット工学連携研究ラボ 研究員．
2018年4月---2020年3月: 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 特任助教．
2015年4月---2018年3月: 日本学術振興会特別研究員（DC1）．
2015年4月---2018年3月: 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 博士課程．博士（情報理工学）．
2013年4月---2015年3月: 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 修士課程．
2013年3月: 東京大学 工学部 機械情報工学科 卒業．


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2020.4---: Researcher in CNRS-AIST Joint Robotics Laboratory, Department of Information Technology and Human Factors, AIST, Japan
2018.4---2020.3: Project Assistant Professor in Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
2015.4---2018.3: JSPS Research Fellow (DC1)
2015.4---2018.3: Ph.D. in Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
2013.4---2015.3: M.S. in Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
2013.3: B.S. in Department of Mechano-Informatics, Faculty of Engineering, The University of Tokyo


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主著論文

学術論文誌

1. Masaki Murooka, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Optimization-based posture generation for whole-body contact motion by contact point search on the body surface.
   IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5 No. 2 pp. 2905-2912, 2020.
   


2. 室岡 雅樹, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   コンフィギュレーションの時変時不変性と隣接性を考慮した時系列逆運動学最適化計算によるロボット運動生成.
   計測自動制御学会論文集, 55巻, 11号, pp. 664-673, 2019.
   


3. Masaki Murooka, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Global planning of whole-body manipulation by humanoid robot based on transition graph of object motion and contact switching.
   Advanced Robotics, Vol. 31 No. 6 pp. 322-340, 2017.
   


4. 室岡 雅樹, 小椎尾 侑多, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   等身大ヒューマノイドにおける接触姿勢計画と歩行動作修正に基づく大型重量物全身押し操作行動の実現.
   日本ロボット学会誌, Vol. 34 No. 7 pp. 448-457, 2016.
   


5. 室岡 雅樹, 野田 晋太朗, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   等身大ヒューマノイドにおける物体状態・操作力オンライン推定制御法に基づく大型重量物ピボット運搬行動の実現.
   日本ロボット学会誌, Vol. 32 No. 7 pp. 595-602, 2014.
   

国際会議

1. Masaki Murooka, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Whole-body posture evaluation and modification for crane-less servo-off operation of life-sized humanoid robot.
   In Proceedings of The 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2018), pp. 755-760, 2018.
   


2. Masaki Murooka, Shunichi Nozawa, Masahiro Bando, Iori Yanokura, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Simultaneous planning and estimation based on physics reasoning in robot manipulation.
   In Proceedings of The 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2018), pp. 3137-3144, 2018.
   


3. Masaki Murooka, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Feasibility evaluation of object manipulation by a humanoid robot based on recursive estimation of the object's physical properties.
   In Proceedings of The 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2017), pp. 4082-4089, 2017.
   


4. Masaki Murooka, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Planning and execution of groping behavior for contact sensor based manipulation in an unknown environment.
   In Proceedings of The 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2016), pp. 3955-3962, 2016.
   


5. Masaki Murooka, Yuto Inagaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Whole-body holding manipulation by humanoid robot based on transition graph of object motion and contact.
   In Proceedings of The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), pp. 3950-3955, 2015.
   


6. Masaki Murooka, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Whole-body pushing manipulation with contact posture planning of large and heavy object for humanoid robot.
   In Proceedings of The 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2015), pp. 5682-5689, 2015.
   


7. Masaki Murooka, Shintaro Noda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Manipulation strategy learning for carrying large objects based on mapping from object physical property to object manipulation action in virtual environment.
   In Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE2014), pp. 263-270, 2014.
   


8. Masaki Murooka, Shintaro Noda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Manipulation strategy decision and execution based on strategy proving operation for carrying large and heavy objects.
   In Proceedings of The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2014), pp. 3425-3432, 2014.
   

国内学術講演会

1. 室岡 雅樹, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   時変・時不変コンフィギュレーションを設計可能な時系列逆運動学最適化計算によるロボット運動生成.
   第24回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 26-29, 2019.
   


2. 室岡 雅樹, 伊藤 秀朗, 板東 正祐, 矢野倉 伊織, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   ロボットマニピュレーションにおける幾何要素対応に基づく三次元物体姿勢認識.
   第36回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3J3-03, 2018.
   


3. 室岡 雅樹, 二井谷 勇佑, 和田 健太郎, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   ロボットマニピュレーションにおける画像内物体の深層学習による運動予測.
   2017年度人工知能学会全国大会（第31回）, 2B1-1, 2017.
   


4. 室岡 雅樹, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   等身大ヒューマノイドによる物体物理特性逐次推定に基づく大型重量物操作行動オンライン計画法.
   第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3Y2-06, 2016.
   


5. 室岡 雅樹, 植田 亮平, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   力覚情報による環境モデリングと試行動作計画に基づいた未知環境手探り行動の実現法.
   第16回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 445-448, 2015.
   


6. 室岡 雅樹, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   全身接触押し動作生成と運搬戦略事前評価に基づく等身大ヒューマノイドによる重量物運搬行動の実現法.
   第33回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2I2-08, 2015.
   


7. 室岡 雅樹, 稲垣 祐人, 植田 亮平, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   物体姿勢・把持接触グラフに基づく双腕ロボットによる全身接触抱え上げ操作の動作計画法.
   第33回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1G3-03, 2015.
   


8. 室岡 雅樹, 小原 由羽, 植田 亮平, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   手動修正可能な自律認識行動システムによる未知遠隔環境下での全身マニピュレーション実現法.
   第33回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3I3-04, 2015.
   


9. 室岡 雅樹, 野沢峻一, 野田 晋太朗, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   目標手先力更新に基づくヒューマノイド全身バランス制御法と大型重量物ピボット運搬への応用.
   第31回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1C3-02, 2013.
   


10. 室岡 雅樹, 野沢 峻一, 野田 晋太朗, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
    等身大ヒューマノイドによる物体転倒・滑り判定に基づく大型家具の押し・ピボット運搬操作の実現.
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13 講演論文集, 2P1-B02, 2013.
    

講義・講演等

1. 東京大学工学部機械情報工学科, 機械情報演習(3年A1.2), 知能ロボット行動プログラミング演習, 2019.11.12-19
   


2. 人型ロボットの運動制御2（脚腕協調運動）
   ヒューマノイド・ロボティクス2018夏の学校, 明治大学駿河台キャンパス, 2018.9.23.
   


3. Knowledge-based Humanoid Whole-body Manipulation Control and Control-based Knowledge Acquisition.
   ICRA2018 Workshop: Cognitive Whole-Body Control for Compliant Robot Manipulation, 2018.5.21.
   

学会活動

1. ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, プログラム委員.
   


2. 日本ロボット学会 ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会, 委員.
   

受賞

1. Masaki Murooka, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Whole-body posture evaluation and modification for crane-less servo-off operation of life-sized humanoid robot.
   Best Interactive Paper Award, The 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2018.11.8.
   


2. 室岡 雅樹.
   博士論文「操作応答の知覚による物理的整合性推論に基づくヒューマノイドの試行獲得型マニピュレーション」
   東京大学大学院情報理工学系研究科 平成29年度研究科長賞, 2018.3.22.
   


3. 室岡 雅樹, 小椎尾 侑多, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   等身大ヒューマノイドにおける接触姿勢計画と歩行動作修正に基づく大型重量物全身押し操作行動の実現.
   日本ロボット学会第31回学会誌論文賞, 2017.9.13.
   


4. 室岡 雅樹.
   力覚情報による環境モデリングと試行動作計画に基づいた未知環境手探り行動の実現法.
   2016年度計測自動制御学会学術奨励賞研究奨励賞, 第16回SICEシステムインテグレーション部門講演会, 2017.2.20.
   


5. 室岡 雅樹.
   全身接触押し動作生成と運搬戦略事前評価に基づく等身大ヒューマノイドによる重量物運搬行動の実現法.
   物体姿勢・把持接触グラフに基づく双腕ロボットによる全身接触抱え上げ操作の動作計画法.
   手動修正可能な自律認識行動システムによる未知遠隔環境下での全身マニピュレーション実現法.
   日本ロボット学会第31回研究奨励賞, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 2016.9.8.
   


6. 室岡 雅樹.
   修士論文「等身大ヒューマノイドにおける全身接触重量物操作行動の計画・制御法に関する研究」
   東京大学大学院情報理工学系研究科 平成26年度研究科長賞, 2015.3.24.
   


7. Masaki Murooka, Shintaro Noda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Manipulation strategy decision and execution based on strategy proving operation for carrying large and heavy objects.
   Best Conference Paper Award, The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2014.6.4.
   


8. Masaki Murooka.
   Manipulation strategy decision and execution based on strategy proving operation for carrying large and heavy objects.
   IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award, The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2014.6.2.